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MATLAB - Simulink - Stateflow by Ulrich Wohlfarth, Martin Rau, Michael Beuschel, Anne Angermann

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Abb. 5.30: Zustände und Ausgänge bei Zustandsregelung und -beobachtung

Wie sich aus Abb. 5.30 ablesen lässt, schwingt der Beobachter jetzt sehr schnell auf das Systemverhalten ein. Der Zustandsregler regelt sehr schnell und ohne Uberschwingen äuf einen konstanten Wert aus, der allerdings nicht dem gewünschten Wert von 1 entspricht. Dieser stationäre Regelfehler hängt mit der geänderten Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises zusammen [17, 18]. Abhilfe kann hier durch eine Sollwertanpassung geschaffen werden, die durch Einfügen einer Konstanten im Sollwertpfad den stationären Regelfehler für eine Führungsgröße zu null macht. Dies führt ...

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